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时代超群机器人机械手臂于应用冲压的场合选型分析(BJ)
2021年1月21日

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1.1 机器人规格

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1.2 以上机器人均适合冲压上下料项目,具体选型根据以下条件

    1.2.1、设备布局:不同的设备摆放方式,决定了机器人的臂展需求

     1.2.2、工件的重量与形状:根据工件的重量和形状大致评估夹具的结构,综合夹具和工件的重量,选择合适负载的机器人

     1.2.3、是否需要翻转:如果不需要翻转采用四轴机器人,需要的话只能用六轴机器人


2.1、冲压项目评估细节分析


2.1.1了解加工工序:

     1、单冲:操作相对较简单,正常一台机器人对应一台冲床,如果对周期有特殊要求,也可采用两台机器人对应一台冲床

     2、连冲:连冲较为复杂,此时需考虑产品翻面,可设计中转台,通过中转台来实现工件的翻面,也可采用机器人与机器人交接实现翻面,并且夹具设计时需考虑各道工序冲床模具结构,避免干涉。连冲时正常3道工序用4台机器人,4道工序用5台机器人,依次类推

2.1.2单个产品加工周期:此周期由设备加工周期与机器人上下料周期组成,其中设备加工周期由客户设备与产品加工工艺决定,客户要求的加工周期去除设备加工周期剩下的即为留给机器人上下料的时间(常规冲床上下料时间在10s左右)   


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2.1.3客户设备结构与相关参数:

     1、开模高度:H1

        确定上下料空间,夹具活动范围。

     2、格林柱距离上模间距:H2

        如果H2大于夹具得厚度,机器人动作就可以直接从折中间划过,这样整个加工周期最短,否则机器人就需要先到机台前方,再进入模具放料

2.1.3客户设备结构与相关参数:

     2、下模到地面高度:H2

        根据此尺寸确定机器人底座高度

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2.1.3客户设备结构与相关参数:

    3、模具是否带脱模功能:

       如果没有此功能,工件可能会卡在模具中,使得机器人无法正常取料


3.1.1确定产品形状、尺寸、重量:

     根据产品的相关参数,选择合适的抓取方式(常规抓取方式如下)

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注:1、此类夹具一般均为双头夹具,可以实现同时下成品上毛坯,从而提高生产效率

    2、如果工件为多边形且车床夹具装夹方式为外夹,则车床主轴需要具备定位功能


3.2.1上料方式-摆盘

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3.2.1如果工件为板材,需考虑叠料的情况出现

     2、如果工件材质无磁性,需用通过夹具和上料工装来解决 

夹具:

结构1种由四个吸盘其中1、2号吸盘固定,3、4号吸盘通过气缸5、6可上下运动


工作原理:当机械手去上料架去工件时。首先四个吸盘贴近工件后抽真空,使得工件吸附在吸盘上,此时5、6气缸伸出,是的吸盘3、4像上移动,此时吸盘3、4和吸盘1、2不在一个平面即为弯曲状态,从而是的上下两层铝板脱离,当机械手将工件提升到一定高度后,气缸5、6收回,是的吸盘3、4和吸盘1、2由达到同一平面,此时工件呈平直状态

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3.2.1如果工件为板材,需考虑叠料的情况出现

     2、如果工件材质无磁性,需用通过夹具和上料工装来解决   

工装:

   在工装上安装毛刷或者锯齿状结构,工件时,毛刷或锯齿状结构的阻力下,将粘住的料刮下来

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4.1、 冲床项目整体布局分析

4.1.1 整体布局与场地面积大致需求:

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注:1、如果客户对下料无要求,单冲可采用1台机器人,如果对下料有要求且时间周期端,需采用2台机器人来满足周期需求

    2、机器人第一轴无法360度旋转,存在盲区(具体角度见样册),摆放机器人时需要考虑这一问题

    3、机器人避免摆放在冲床的正前方,要预留人工更换模具的位置



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